自動(dòng)化立體倉庫的控制系統(tǒng),在出入庫臺(tái)上有裝載單元。

搬運(yùn)工具采用輸送機(jī)、堆垛機(jī)。要求把裝載單元放入指定的貨位,在控制線路中采用微型開關(guān)和光電管來傳輸信息。

動(dòng)作順序是輸送機(jī)工作后,堆垛機(jī)才能運(yùn)動(dòng)。

通過傳感器使輸送機(jī)停止在指定位置后,堆垛機(jī)取走貨物。

這些機(jī)械的動(dòng)作完全是按預(yù)先設(shè)計(jì)的動(dòng)作順序?qū)崿F(xiàn)的。

這個(gè)控制的特征是:從輸入信號(hào)到輸出信號(hào)都是按規(guī)定的順序來傳遞控制命令的當(dāng)滿足了某個(gè)條件之后將傳遞下一個(gè)信號(hào)運(yùn)動(dòng)是自動(dòng)進(jìn)行的。

一般情況下,程序控制在各個(gè)階段反復(fù)進(jìn)行起動(dòng)和停止的動(dòng)作,所以也叫做順序控制方式。

所謂反饋控制,是將輸出信號(hào)的一部分送回到輸入端,與輸入信號(hào)進(jìn)行比較,用比較的結(jié)果去進(jìn)行系統(tǒng)的控制。

在日常生活中常用的程序控制有自動(dòng)洗衣機(jī)、電飯鍋、自動(dòng)販賣機(jī)、自動(dòng)門、交通信號(hào)和電梯等。電熨斗、電氣取暖爐電氣冷藏車、空調(diào)和電視信號(hào)發(fā)生器等是采用反饋控制。

實(shí)際上經(jīng)常把程序控制和反饋控制結(jié)合起來,使用效果較好。

隨著計(jì)算機(jī)的發(fā)展,高性能微型計(jì)算機(jī)廣泛用于自動(dòng)化立體倉庫的程序控制中—微型控制器為自動(dòng)化立體倉庫開發(fā)的專用控制印制電路板集成了許多功能。這種印制電路板的微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)成為自動(dòng)化立體倉庫的堆垛機(jī)的專用控制裝置。

它既有普通微型控制器的功能,又有信息處理和順序控制的功能。

這種微型控制器可裝在堆垛機(jī)的控制盤上和地面控制盤上。這個(gè)系統(tǒng)由程序電路、邏輯電路和運(yùn)算電路組成。其基本動(dòng)作是把命令輸入印制電路板中,通過一只讀存儲(chǔ)器調(diào)出必要的程序,根據(jù)各檢測(cè)器的信號(hào)發(fā)出驅(qū)動(dòng)程序的命令記憶了現(xiàn)在地址,在接收命令時(shí)通知計(jì)算出堆垛機(jī)行走距離。